Sanayide Robotik Uygulamalar ve Dijital Teknolojiler

PUSULA, üretim hatlarında robotik ve dijital teknolojiler üzerine çalışan takımımızdır. TEKNOFEST Sanayide Dijital Teknolojiler kategorisinde 2021’de Türkiye 3.sü, 2025’te Türkiye 8.si olmuş, 2024’te finalde yer almıştır. 2026 sezonunda ANDROMEDA ekibimiz de Mesleki Yetenek Yarışması Akıllı Fabrika Sistemleri Programlama kategorisinde Türkiye finalisti oldu.

SIRIUS: otonom forklift

2026 sezonunun aracı SIRIUS, paleti depodan üretim hattına kendi başına taşıyan otonom bir forklifttir. Sanayi ve Teknoloji Bakanlığı ile KOSGEB yürütücülüğündeki TEKNOFEST Sanayide Robotik Uygulamalar Yarışması’nda Türkiye finalisti olarak Diyarbakır’da yarıştı.

Yarışmada robot dışarıdan müdahale olmadan üç işi yapar:

1. Haritalama: Alanı sensörleriyle algılayıp dijital harita çıkarır.
2. Görev: Otomasyon sisteminden gelen görevle alma noktasına gider.
3. Taşıma: Yükü alır, bırakma noktasına götürüp indirir.

Parkurda uzaktan kumanda yoktur, enerji araç üstündeki bataryadan sağlanır.

Ekip

9 öğrenci, 3 alt ekip ve 1 araç:

• Mekanik: Şasi, gövde, kaldırma kulesi ve çatal
• Elektronik ve güç: Batarya paketi, güç dağıtımı, emniyet devresi
• Yazılım: ROS 2, navigasyon, görev ağacı, web panel

Mimari

• Arayüz: Tarayıcıdan açılan yerel web paneli
• Otonomi: ROS 2 Humble, SLAM Toolbox, Nav2, EKF, py_trees
• Denetim: Python üst seviye karar, C++ alt seviye denetleyiciler (Arduino Mega, ESP32)
• Sensörler: LiDAR, kamera, IMU, enkoder, mesafe, limit anahtarı, akım, sıcaklık ve gaz sensörleri

Görev akışının her adımı py_trees’te ayrı bir davranış düğümüdür. Bir adım başarısız olursa akış orada durur ve panelde hangi adımda kalındığı görünür. Palete yanaşmada kamera, enkoder ve LiDAR bağımsız çalışır; tek bir sensörün arızası görevi durdurmaz. 70 cm içinde engel görülürse araç durur, engel kalkınca kaldığı yerden devam eder.

Ekip, SIRIUS’un mekanik ve elektronik sistemleri üzerinde yarışma alanında çalıştı; aracı palet taşıma parkurunda denedi.